履带式机器人结构设计

  随着社会的发展，我们面临的自身能力、能量的局限慢慢的变多，所以我们创造了很多类型的机器人来辅助或代替我们完成任务。

  履带式机器人包括侦察机器人、巡逻机器人、爆炸处理机器人、步兵支援机器人以及复杂环境下搜救机器人等，用来代替我们进入危险环境下完成一些如侦查、搜集资料、救援等工作，由此减少了我们工作的危险系数，在我们未来的生活与工作中起到很重要的作用。民用履带式机器人被大范围的使用在工业生产等各种服务领域，如生产线传输、清扫、导盲和搜救复杂环境下的资料等各个方面。

  此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。

  此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，能适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，进而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有非常好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分所组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。

  但我国对机器人研究起步较晚，大多数尚处于某个单项研究阶段，主要的研究项目有：清华大学智能移动机器人于1994年通过鉴定，还有上海交通大学的地面移动消防机器人已投入到正常的使用中。北京理工大学、南京理工大学等单位承担的总装项目“地面军用机器人技术”研究是以卡车、面包车作为平台的，是大型智能作战平台。中国科学院沈阳自动化研究所的AGC和防爆机器人，中国科学院自动化自行设计、制造的全方位移动式机器人视觉导航系统，哈尔滨工业大学于1996年研制成功的导游机器人等。

  在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有Packbot机器人，Talon机器人，NUGV等。

  我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20世纪80年代开始机器人领域的研究的。其中有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰-B”型排爆机器人，“龙卫士Dragon Guard X3B 反恐机器人”，“JW-901 排爆机器人”等。