一种履带式机器人的可变形履带体系的制作方法

  本实用新型触及履带式机器人范畴，详细触及一种履带式机器人的可变形履带体系。

  履带式机器人是一种以履带匍匐作为跋涉方法的移动机器人。履带式行走具有较强的爬坡才能和抓地才能，可以在极点环境中运送物资，具有宽广的使用远景。但是，两种传统的履带类型饱尝诟病，其缺陷分别是越障才能不强，匍匐速度太慢。其全体功能也遭到限制。

  本实用新型供给了一种经过液压调理的可变形履带体系，使其在经过水平壕沟时坚持扁长型，在经过竖直妨碍时变成倒梯形。在行走体系现已确认的条件下，本实用新型对其运动体系来进行了改善，其越障功能和机动功能有所增强，使用场景规模也愈加宽广。

  该履带体系的传动设备中包含驱动轮、台车架、承重轮、诱导轮、托轮、履带；所述的传动设备中驱动轮经过一根转轴和一对轴承设备在台车架上，接近诱导轮一端的两个承重轮联接到一根拱形钢板的两头，拱形钢板的中心孔经过销联接到液压缸下端的活塞杆上，接近驱动轮一端的两个承重轮联接到另一根拱形钢板的两头，该拱形钢板的中心孔经过销联接到另一个液压缸下端的活塞杆上，中心的两个托轮又经过板件联接到圆柱导轨上，诱导轮经过心轴和六角螺栓设备在诱导轮坚持架上，诱导轮坚持架一端经过绷簧组设备在燕尾槽导轨上，诱导轮坚持架的两边面的加强筋刺进到台车架内侧的矩形槽中。

  该履带体系的重心调理设备中包含托轮、液压缸、拱形钢板、承重轮、燕尾槽导轨、绷簧组、诱导轮坚持架、诱导轮；所述的重心调理设备中的两块拱形钢板中心由一块平板衔接，平板固定在坐落两个液压缸中心的竖直滑轨上。

  优选的：所述的该履带体系中的绷簧组中，分别由四根绷簧设备在坚持架一和坚持架二内侧的短圆柱上。

  本实用新型经过选用一对液压缸来完成单条履带形变的调理，这种调理不只进步了履带式机器人的越障才能，并且还进步了履带式机器人对松软地上的抓地才能。该体系简略易操作，应变灵敏，来提升了履带式机器人全体的机动性。

  图中1诱导轮，2台车架，3承重轮，4拱形钢板，5液压缸，6托轮，7联接板，8履带，9驱动轮，10燕尾槽导轨，11绷簧组，12诱导轮坚持架，13心轴， 14六角螺栓，111绷簧坚持架一，112绷簧坚持架二，113单个绷簧。

  当履带式机器人在越障的时分，两只液压缸5的活塞杆伸出，台车架2被顶起，履带8的张紧力增大，绷簧组11被紧缩，诱导轮1随诱导轮坚持架12一同迫临驱动轮9，整个履带体系的重心被举高，整个履带体系呈倒梯形，履带式机器人的越障才能增强。

  当履带式机器人在松软的地上跋涉时，为了更好的进步履带式机器人的抓地才能，可将单条履带上的两只液压缸5均下降，台车架2的重心下降，履带8的张紧力减小，绷簧组11被舒张，诱导轮1随诱导轮坚持架12一同远离驱动轮9，整个履带体系的重心下降，整个履带体系呈长圆形，履带式机器人的抓地才能增强。